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Welcher Bereich der Scheibe war sauber? Denn die gesamte Windschutzscheibe kann frei sein; wenn aber die kleine (mehr oder minder von der restlichen Fahrzeugluft abgeschottete) Aussparung im Safety-Sense-Modul beschlagen ist, kommt die Fehlermeldung natürlich trotzdem. Also bei Gelegenheit mal von außen das Kamerafenster begutachten, wenn die Meldung wieder kommt.
Trotzdem sollte ein aktueller Vorführer das natürlich nicht mehr haben. Seit meiner Nachrüstung am Auris (vor fast einem Jahr) hatte ich nie mehr Probleme mit der Anzeige.

so, habe meinen Rav wieder zurück. Geht alles wieder.

Also, lt. FTH war ein loser Stecker schuld am Ausfall des Radars, das ist passiert beim ersten Reparaturversuch.

Die Ursache für den Fernlichtassi soll wohl eine Abschaltung in den Fahrzeugeinstellung gewesen sein, wo man so als Benutzer nicht rankommt.